羊羹起源自中國，其後再傳入日本而成為當地的傳統點心。初期，羊羹的確是一種加入羊肉煮成的羹湯，再冷卻成凍佐餐。後期羊羹傳至日本，但在鐮倉時代至室町時代佛教的禪宗傳入，由於僧侶戒律不能食葷，故羊羹亦慢慢演化成為一種以豆類製成的果凍形食品。此後，羊羹成為了茶道的其中一種著名茶點，而日本人亦慢慢將羊羹發展和轉化，變成今天多款不同口味的羊羹。
不過，亦另有傳說指出，羊羹原是中國的一種仿照羊的肝臟形狀製成的食品。傳至日本後，由於「肝」與「羹」兩字被混淆，久而久之就被稱之為羊羹，直至今天。
初期的羊羹製法主要以小豆加上小麥粉混和，再加以蒸煮而成。製作方法如另一種和式菓子外郎相若。
天正17年（1589年），和歌山的駿河店店主岡本善行右邊衛將原有的羊羹作改良，在餡料中加入寒天（一種曬製而成的乾菜，煮後凝固成果凍狀）製成煉羊羹，並用竹竿將羊羹的形狀鞏固成方形。此後，羊羹就成了現時長方形的形狀。
江戶時代是煉羊羹最盛行的時期，其中以江戶本鄉的藤村羊羹最為著名，而與此同時四周亦開滿了林林總總以製作羊羹為主的知名店鋪。
現時，日本除了傳統的羊羹外，亦開發了不少不同口味的品種。除了成為日本人日常的茶點外，亦成為了一種日本的特式土產。
而羊羹的原產地中國，亦有出產其特色的羊羹，不過製法方面已和日本的製法相若，除了沿用小豆、甘栗等材料外，還有加入一些中國獨有的水果如山楂、桃子以及蘋果等，在天津、北京等地均有售賣。而羊羹此一食品在台灣亦頗為盛行，著名產地例花蓮縣玉里鎮、宜蘭縣蘇澳鎮等。
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